Você pode incluir esses comandos no seu arquivo rc.local, o qual encontra-se do diretório /etc/rc.d.
Se achar mais conveniente, você pode criar um script de inicialização e controle do serviço. Geralmente isto é criado de acordo com um padrão, o qual vou mencionar, mas você pode criar como achar melhor.
No diretório
/etc/init.d... você criar o seus scripts, com permissão de execução, exemplo:
-rwxr-xr-x 1 root root xxxx Nov 25 2005 apache
-rwxr-xr-x 1 root root xxxx Nov 25 2005 mysql
-rwxr-xr-x 1 root root xxxx Nov 25 2005 noip
A principio, você pode colocar os mesmos apenas para que simplesmente inicializem e parem o serviço, com um script parecido com este:
#!/bin/bash
# Serviço quaquer by Prog
#
# Biblioteca de funções... daemon e killproc, por exemplo.
. /etc/rc.d/init.d/functions
## variavel de opções, caso seja necessário passar algum parametro para o executavel
opcoes="xxxxxxx"
## variavel de retorno para receber o status da inicialização do programa
RETVAL=0
## caminho para a sua aplicação
## exemplo: /usr/bin/apachectl
prog="xxxxxxx"
## substitua o xxxxx pelo nome que será exibido
## por exemplo: Apache
nome="teste"
start() {
echo -n $"Inicializando serviço $nome: "
daemon $prog $opcoes
RETVAL=$?
echo
[ $RETVAL = 0 ] && touch /var/lock/subsys/$nome
return $RETVAL
}
stop() {
echo -n $"Parando serviço $nome: "
killproc $prog
RETVAL=$?
echo
[ $RETVAL = 0 ] && rm -f /var/lock/subsys/$nome
return $RETVAL
}
restart(){
stop
start
}
case "$1" in
start)
start
;;
stop)
stop
;;
restart)
restart
;;
*)
echo $"Use: $0 {start|stop|restart}"
RETVAL=1
esac
exit $RETVAL
Não testei o funcionamento do script em toda a sua plenitude, mas, deve funcionar.

Agora, seu script de inicialização do serviço foi criado, mas ele ainda não esta como um serviço inicializavel. O que ocorre é que você pode ter vários modos de inicialização, como: monousuário, multi-usuário com rede, etc etc etc...
Nosso objetivo é o modo padrão, modo multi-usuário com rede, o qual corresponde ao número 3. Então, onde precisamos ir? Vamos entrar no diretório
/etc/rc3.d e vamos criar um link simbólico para o script no nosso serviço com o seguinte padrão:
ln -s /etc/init.d/nosso_serviço S91nosso_servico
Deixe eu explicar...
Durante a inicialização do sistema, de acordo com o modo de inicialização, ele vai ler os links correspondentes e carregar os scripts, mas, como assim, ele vai carregar todos? Não, ele vai carregar os que inicializam com a letra
S e os links que inicializam com
K não serão executados... o número subsequente corresponde a ordem em que o mesmo serão executados, para evitar, por exemplo, de que se carregue o DNS antes de estar com a Rede inicializada... no mais, acho que ta entendido.
Qualquer dúvida, posta ae.

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ps.: enquanto eu escrevia essa grande resposta, Bruno respondeu... ta valendo também.
